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De estilo románico, levantada en 1165 por Benito, Miguel y Martín, sobre la primitiva cueva del Santo eremita Millán . En su interior, al que se accede bajo dos sencillas portadas románicas, todavía se conserva un elegante arco mozárabe.
Se alza en un ángulo de la Plaza de Santa María. Se empezó a construir a principios del siglo XV y las obras fueron costeadas por don Gonzalo López Polanco. De gran sencillez en la fachada, como demuestra el pórtico, nos asombra su interior colmado de gran belleza que caracteriza al gótico burgalés. Destacar el retablo del altar mayor, obra de Francisco de Colonia, a cuyos pies reposan los restos de los fundadores, los sepulcros góticos y el arco renacentista del sepulcro de Fernando Mena y María Sáenz de Oña.
De estilo gótico, conserva un capitel con las figuras de Adán y Eva separada por el Árbol de la Vida. También hay una inscripción cortada colocada en el lado derecho de la capilla en el muro de entrada.
Románica, de la Alta Edad Media
Llama la atención los dos magníficos y bien labrados arbotantes, sustentando una torre.